config.yml中のdockerセクションでDockerイメージの指定を「Dockerへのログイン情報を指定しないで」指定すると、CircleCI実行時に警告メッセージ(Working: No authentication provided, this pull may be subject to Docker Hub download rate limits.)が表示され、ログイン情報が正しく設定されているか、誤って指定されているか、指定されていないかが区別できるようになっています。
なお、このメッセージについてはこちらのFAQに記載があります。